1 Часть 1 · Обучение по демонстрациям
Проверка части 1
Квиз в конце урока проверяет урок сразу после чтения. Здесь задания по всем урокам части идут вперемешку: так видно, что держится в памяти и связываются ли темы между собой. В конце — балл по каждому уроку и ссылки на разделы, которые стоит повторить.
1.1–1.2Behavior Cloning и DAgger: сдвиг распределения и данные с возвратами
1.3Мультимодальность действий: почему регрессия едет в чайник
1.4–1.5Диффузионные модели и Diffusion Policy
1.6–1.7Трансформер и ACT: внимание, токены, пачки действий
1.8Flow matching: прямые пути от шума к данным
✓ Итог
Итог проверки
Что повторить
➡️
Дальше: часть 2, пространственные представления, язык и планирование. Политики части 1 умеют одну задачу и не понимают команд словами. Часть 2 о том, как связать действия с геометрией сцены и языком: Transporter и CLIPort, PerAct и планировщики на больших языковых моделях.